五、技術(shù)參數(shù)表：
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項目
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參數(shù)
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單位
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備注
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性能參數(shù)
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測量范圍
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0°～360°
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度
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羅盤水平放置
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分辨力
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1
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度
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準確度
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±2
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度
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數(shù)據(jù)輸出速率
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35
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Hz
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重復性
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＜1
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度
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電氣參數(shù)
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電源電壓
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5v
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VDC
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±0.2v
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工作電流
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< 10
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mA
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工作溫度
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-40 -- 85
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度
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儲存溫度
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-45 -- 125
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度
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其它
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尺寸
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45.5*35.5*18
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mm
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六、管腳定義 下表為4引線的功能定義
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名稱
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輸入/輸出
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引線色
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解釋
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5V
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輸入
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紅
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5V直流電源輸入
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GND
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輸入
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黑
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電源地
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VCC
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輸入
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白
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6~28V直流電源輸入(定制)
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Tx
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輸入
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綠
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數(shù)據(jù)發(fā)送
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七、通信
S21-J的串行通訊是根據(jù)NMEA0183標準制定的簡單的、異步的ASCII協(xié)議。可以使用232（或TTL）接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數(shù)據(jù)位（低位在先）、無奇偶校驗位(MSB永遠為0)和1位停止位。每一個字節(jié)有10位。波特率為9600bps。
八、羅盤的校準
所有的羅盤都要通過校準以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差，地磁場外的磁場主要由主平臺產(chǎn)生的，因此與羅盤的安裝位置有關(guān)。通過執(zhí)行校準程序，S21-J可以補償如硬鐵等靜態(tài)磁場。如果羅盤改變了安裝位置或平臺的磁特性發(fā)生了變化，羅盤需要重新標定，否則會產(chǎn)生航向誤差。
羅盤的校準是按照規(guī)定的步驟完成的。在這一過程中羅盤的補償算法收集數(shù)據(jù)。這一過程的目的是對主平臺系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場分量進行采集。將主平臺旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個圓圈，可使羅盤對它所在的磁場環(huán)境進行充分的采樣。
將S21-J置于校準模式下: 觸發(fā)CAB鍵 大于2秒 然后釋放。
此時羅盤的八個LED指示燈將循環(huán)的同時點亮和熄滅。以表明羅盤在標定狀態(tài)。緩慢地轉(zhuǎn)動平臺兩周，平臺的俯仰和橫滾角度應(yīng)小于1度。一般這一過程需進行2分鐘。在旋轉(zhuǎn)過程的最后 觸發(fā)CAB鍵 小于1秒 然后釋放，使羅盤存儲數(shù)據(jù)并返回操作模式。
九、 輸出信息
S21-J以NMEA信息，連續(xù)輸出的模式自動對外發(fā)送。S21-J發(fā)出和收到的每一條指令包含一個兩字符的“檢查總數(shù)”的部分，在數(shù)據(jù)部分結(jié)束以后，以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數(shù)的作用是保證發(fā)送數(shù)據(jù)的準確性。它是根據(jù)NMEA0183標準計算出來的，在后面章節(jié)將做進一步介紹。
十、 輸出語句格式
HDT Heading, True
航向真值
$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>
如果設(shè)置偏向角，則將被加入到航向測量中，表示羅盤指示的真值。如果沒有設(shè)置或設(shè)置錯誤則使用零。
例：
$HCHDT,202.3,T*2A
$HCHDT,63.0,T*1C
十一、 校驗位算法
這一絕對數(shù)值的計算是把在“$”和“*”之間的，但不含“$”和“*”，信息的每個字符的8位（ASCII碼）（不包括起始位和停止位）進行異或操作。將結(jié)果的高四位和低位分別轉(zhuǎn)化為兩個ASCII字符（0 - 9，A - F ）進行發(fā)送。高四位字符發(fā)送在先。
十二、產(chǎn)品尺寸(單位mm)
十三、文檔更新
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時間
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版本
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更新內(nèi)容
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2010.04.03
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A
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